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空包代发浅析:Waymo开放自动驾驶车辆多模式传感器数据集

更新时间:2019/8/22 / 阅读次数:193

  空包代发浅析 :安格洛夫在今早发表的一篇博文中写道:“借助(首次亮相的)Waymo开放数据集,我们邀请研究界加入其中,该数据集由Waymo自动驾驶车辆收集的高分辨率传感器数据(组成)。数据是机器学习的环节要素……(而且)这些丰富多样的现实体验已帮助我们的工程师和研究人员开发出Waymo自动驾驶技术,以及创新的模型和算法。”


  Waymo开放数据集包含了在菲尼克斯、柯克兰、芒廷维尤和旧金山等地,Waymo汽车在行驶数百万英里过程中所收集的数据,涵盖白天和夜晚、黎明和黄昏、阳光和雨水等各种城市和郊区环境。样本分为1000个行驶片段,在每个行驶片段中,安装在每辆Waymo汽车上的传感器捕捉20秒的连续行驶画面(以10赫兹的频率计较,相当于20万帧),Waymo汽车传感器包括5个定制设计的激光雷达(从物体上反射光线,绘制三维影像)和5个正、侧面录像头。


  该数据库还包括贴有标签的激光雷达画面和车辆、行人、骑车人和标志图像,共捕捉吧1200万个三维标签和120万个二维注释。Waymo说,相机和激光雷达的画面已经通过其里面的3D感知模型进行了同步,这种模型配备了来自多个来源的数据,无需手动校准。


  “Waymo为我们设计了整个自动驾驶系统,包括硬件和软件,使其能够无缝协同工作,其中包括选定传感器位置和高质量的时间同步,”安杰洛夫写道。“这些数据有可能帮助研究人员在二维和三维感知方面取得进展,并在平台适应、场景理解和行为预测等平台有所进步。我们希望研究界能够利用我们的数据找到更令人兴奋的方向,这不仅有助于进步自动驾驶车辆的能力,而且还将影响到其他相关平台和应用,如计较机视觉和机器人技术。”


  Waymo大型数据集的发布之前,Lyft率先公开了自主开发的自动驾驶车辆数据库。除了55000多个人工标记的3D注释交通代理画面外,它还包含来自7个录像头和非常多3个激光雷达传感器的比特流,以及一个可驾驶的表面地图和一个底层的高清空间语义地图,其中包括4000多个车道段、197个人行横道、60个停车标志、54 停车区域、8个减速路障和11个减速带。


  其它类似数据集包括来自数字独立测绘公司Mapillary的Mapillary Vistas街道级图像数据集、KITTI挪动机器人和自动驾驶研究数据集,以及戴姆勒、马克斯普朗克信息学研究所和德国TU Darmstadt Visual Inference Group共同开发和维护的城市景观数据集。


  真正无人驾驶汽车的发展


  Waymo推出Waymo One已经超过六个月了。Waymo One是一家商业无人驾驶出租车公司,拥有600多辆车以及坐在方向盘后面的安全员。该公司其时表示,已经为1000多名乘客提供服务。另外,Waymo非常近吐露,他们的汽车在模拟实验中已经行驶了100亿英里,在实地测试中,已在25个城市行驶了1000万英里。


  数周前,Waymo宣布将在密歇根州东南部设立一家工厂,生产四级自动驾驶汽车,即在大多数情况下无需人工监督即可驾驶的汽车,当前,该公司表示已在该州的非常大城市底特律确定一处地点。另外,Waymo与Lyft合作,在凤凰城的叫车平台上投放了10辆车。


  Waymo当前在密歇根州诺维市拥有大约一支20人的团队、53000平方英尺的办公室,办公室于2016年营业。在底特律,Waymo将测试在加拿大温莎生产并运至诺维市的无人驾驶克莱斯勒-帕西菲卡混合动力小型货车,车中配备了Waymo的硬件和软件,以及克莱斯勒的工程师们。去年在亚利桑那州的钱德勒市,Waymo将全方位服务中心扩大到60000平方英尺,该中心拥有包括车队技术人员、调度、响应和骑手支持在内的运营和支持团队。非常近,该公司承诺在亚利桑那州靠近凤凰城东谷的梅萨市开设一个占地8.5万平方英尺的技术服务中心,并有望将Waymo One的车队维护能力“扩大一倍以上”。


  Waymo去年还宣布,旗下车队将增加6.2万辆小货车,并表示已与英国汽车制造商捷豹路虎(Jaguar Land Rover)签订协议,在2020年之前,为后者的捷豹I-Pace电动SUV配备两万部自动驾驶系统。


  Waymo面对诸多竞争者,其中包括Yandex特斯拉、Zoox、Aptiv、May Mobility、Pronto.ai、Aurora、Nuro,以及通用汽车旗下的自动驾驶初创公司Cruise Automation。戴姆勒去年夏天获得许可,可在中国公路上测试由百度阿波罗平台驱动的自动驾驶汽车。总部位于北京的小马智行(Pony.ai)已经筹集了2.14亿美元的风险投资,4月初在广州启动了无人驾驶出租车试点。


  根据市场营销公司ABI的数据,到2025年,美国将有多达800万辆无人驾驶汽车投入使用,市场分析报告服务供应商研究和市场(Research and Markets)预计到2030年,美国将有大约2000万辆无人驾驶汽车行驶在路上。(斯眉)


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